婴儿年龄较小时可先使用纱布或绷带擦拭牙齿，等年龄增长牙齿长全后再使用儿童牙刷。当婴儿萌出牙齿或牙齿已萌出就应开始刷牙。具体如下：
一、使用纱布或绷带擦拭牙齿阶段：
1.家长可将无菌纱布或无菌绷带缠绕到手指上；
2.让婴儿头朝向自己并张开嘴巴；
3.蘸清水或淡盐水轻轻擦拭牙齿各个牙面。此阶段可作为清洁牙齿的起步，清洁效果有限，最终需过渡到用牙刷。
二、使用儿童牙刷刷牙阶段：
1.待婴儿年龄大且牙齿长全后，家长可根据其口腔大小选择合适牙刷；
2.刷牙时一位家长抱婴儿，另一位面对婴儿，用牙刷蘸清水、淡盐水或适合儿童牙膏刷洗数秒钟，并及时清出婴儿口腔内的刷牙水，以防吞咽或呛咳；
3.刷咬合面时刷毛对准牙面水平刷洗，前牙舌侧从牙龈方向向切缘上下刷洗，其他牙面可从后往前刷洗。家长为婴儿刷牙要有耐心且循序渐进，若不知如何刷，应前往医院小儿口腔科就诊，在医生指导下进行。
总结：婴儿牙齿清洁分阶段，先纱布或绷带擦拭，后用儿童牙刷，家长要掌握正确方法，必要时寻求专业指导。