内裤上有黄色分泌物是否正常需视情况而定。具体如下：
一、正常情况：
1.对于女性，一般随着年龄增长，体内激素成熟，受激素影响会出现阴道分泌物即白带，其呈白色稀糊状，黏附在内裤上，经空气氧化后可发黄。另外，经期刚结束时可能有少量淡黄色血清流出，也会使内裤出现黄色分泌物。
2.对于男性，阴茎勃起后前列腺液渗出，若不及时清洗，会导致分泌物颜色发黄。若不伴瘙痒、腹痛等其他不适，通常为正常现象。
二、不正常情况：
1.女性若私处卫生习惯差或因外伤等原因导致局部细菌感染诱发炎症，会使分泌物增多且变色，内裤上有黄黄的分泌物，部分女性还会伴有阴道瘙痒、尿频等症状，这属于不正常现象。
2.男性可能因尿道刺激等因素引发前列腺炎，炎性分泌物可使前列腺液发黄，同时伴有阴囊潮湿、尿痛等表现，这也是不正常情况。
总之，内裤上有黄色分泌物，要结合具体情况判断正常与否，若有异常症状应及时就医检查和处理。