泌尿系统由肾脏、输尿管、膀胱和尿道组成。其主要功能为排泄，即排出机体在新陈代谢过程中产生的废物和多余的水分，以保持机体内环境的平衡和稳定。
一、肾脏
肾脏是泌尿系统中最重要的器官，形似蚕豆，位于腹膜后脊柱两旁的浅窝中。它的基本功能是生成尿液，借以清除体内代谢产物及某些废物、毒物，同时经重吸收功能保留水份及其他有用物质，如葡萄糖、蛋白质、氨基酸、钠离子、钾离子、碳酸氢钠等，以调节水、电解质平衡及维护酸碱平衡。
二、输尿管
输尿管是一对细长的管道，左右各一条，呈扁圆柱状，起自肾盂，终于膀胱，是输送尿液至膀胱的通道。
三、膀胱
膀胱是储存尿液的器官，位于盆腔内，呈囊状，其大小、形状和位置随尿液充盈程度而异。
四、尿道
尿道是从膀胱通向体外的管道，男性尿道细长，而女性尿道短宽，且靠近阴道和肛门，因此女性更容易发生泌尿系统感染。
总之，泌尿系统的主要器官包括肾脏、输尿管、膀胱和尿道，它们共同协作，完成尿液的生成、储存和排泄等重要生理功能。