尿的形成过程主要包括以下三个环节：
1.肾小球的过滤作用：
血液流经肾小球时，肾小球会滤过血液中的水分和小分子物质，形成原尿。
2.肾小管和集合管的重吸收作用：
原尿经过肾小管和集合管时，大部分水分、全部葡萄糖、部分无机盐等被重吸收回血液，剩余的物质形成终尿。
3.肾小管和集合管的分泌作用：
肾小管和集合管会分泌一些物质，如氢离子、钾离子等，以及将氨转变为尿素，最终排出体外。
综上所述，尿的形成是一个连续而复杂的过程，通过肾小球的过滤、肾小管和集合管的重吸收和分泌作用，维持了人体内环境的稳定和平衡。