睡觉起来腰酸背痛可能是由于床垫不合适、睡姿不良、床垫太软或太硬等原因引起的。以下是一些可能有助于缓解疼痛的药物：
1.非甾体抗炎药：如布洛芬、对乙酰氨基酚等，可以缓解疼痛和炎症。
2.肌肉松弛剂：如氯唑沙宗、替扎尼定等，可以放松肌肉，缓解疼痛。
3.抗抑郁药：如阿米替林、度洛西汀等，对一些慢性疼痛可能有一定疗效。
4.贴剂：如氟比洛芬凝胶贴膏、吲哚美辛巴布膏等，贴在疼痛部位，通过皮肤吸收药物，缓解疼痛。
需要注意的是，这些药物都有一定的副作用，应在医生的指导下使用。此外，除了药物治疗，还可以采取以下措施缓解疼痛：
1.调整床垫：选择适合自己的床垫，保持舒适的睡眠姿势。
2.改善睡姿：尽量保持仰卧或侧卧，避免俯卧。
3.热敷或冷敷：用热毛巾或冰袋敷在疼痛部位，每次15-20分钟，每天数次。
4.物理治疗：如按摩、针灸、拔罐等，可以缓解肌肉紧张，促进血液循环。
5.运动：适当的运动可以增强肌肉力量，改善柔韧性，缓解疼痛。
如果腰酸背痛持续时间较长或伴有其他症状，如下肢麻木、无力等，应及时就医，排除其他潜在的疾病。