关节腔是由关节囊滑膜层和关节面共同围成的密闭腔隙，内有少量滑液，可增加润滑，减少摩擦，营养软骨。关节腔的位置因关节不同而异，较为典型的有：
1.肩关节：由肱骨头与肩胛骨关节盂构成，属于球窝关节。
2.肘关节：由肱骨下端和桡骨上端构成，包括三个关节，即肱尺关节、肱桡关节和桡尺近侧关节。
3.腕关节：由桡骨远端关节面、尺骨头下方的关节盘和三角纤维软骨盘构成关节窝，手舟骨、月骨和三角骨的近侧关节面构成关节头。
4.髋关节：由髋臼和股骨头构成，其关节囊坚韧致密。
5.膝关节：由股骨内、外侧髁和胫骨内、外侧髁以及髌骨构成，是人体最大且构造最复杂，损伤机会亦较多的关节。
6.踝关节：由胫、腓骨下端的关节面与距骨滑车构成，属于滑车关节。