目前常用的永久去除腿上毛发的方法主要有以下几种：
1.激光脱毛：激光脱毛是目前最常用的永久脱毛方法之一。激光脱毛通过选择性光热作用，破坏毛囊中的黑色素，从而达到脱毛的效果。激光脱毛一般需要多次治疗，每次治疗间隔4-8周，才能达到永久脱毛的效果。激光脱毛适用于各种肤色和毛发颜色的人群，但对于深色皮肤的人群可能需要更多次的治疗。激光脱毛治疗过程中可能会有轻微的疼痛和红肿，一般可以通过冷敷缓解。
2.光子脱毛：光子脱毛是一种基于强脉冲光技术的脱毛方法。它通过特定波长的光照射毛发，使其吸收能量并被加热，从而破坏毛囊。光子脱毛与激光脱毛类似，也需要多次治疗，效果也比较持久。光子脱毛适用于各种肤色和毛发颜色的人群，对深色皮肤的人群相对更友好。治疗过程中可能会有轻微的疼痛和红肿，通常可以耐受。
3.电针脱毛：电针脱毛是通过电流刺激毛囊，导致毛发脱落。这种方法需要专业医生操作，通常用于治疗较为顽固的毛发问题。电针脱毛效果持久，但治疗过程较为疼痛，可能需要局部麻醉。
4.冰点脱毛：冰点脱毛是一种新型的激光脱毛技术。它采用了冷却系统，使治疗过程更加舒适，同时减少了对皮肤的刺激。冰点脱毛的效果与传统激光脱毛相当，适用于各种肤色和毛发颜色的人群。
需要注意的是，以上方法虽然可以永久去除腿上毛发，但并不能保证毛发不再生长。在治疗后，毛发可能会在一段时间后重新生长，需要进行多次治疗以达到理想效果。此外，这些方法也可能会引起一些副作用，如皮肤红肿、疼痛、色素沉着等。在进行脱毛治疗前，应咨询专业医生，了解治疗的风险和效果，并根据自己的情况选择合适的方法。
对于一些特殊人群，如孕妇、哺乳期妇女、糖尿病患者、免疫系统疾病患者等，脱毛治疗需要谨慎。在进行任何脱毛治疗前，应告知医生自己的健康状况，以便医生评估是否适合进行治疗。
总之，永久去除腿上毛发的方法有多种，每种方法都有其优缺点和适用人群。在选择治疗方法时，应根据自己的需求、皮肤类型和健康状况进行综合考虑。同时，无论选择哪种方法，都应注意术后护理，避免感染和其他并发症的发生。如果对脱毛治疗有任何疑问，建议咨询专业的皮肤科医生或美容医生。