胚胎发育起始于受精过程，精子与卵子结合形成受精卵，随后受精卵开始分裂、移动并逐渐分化。
受精与卵裂期
受精发生在输卵管壶腹部，精子进入卵子后形成受精卵。随后受精卵不断进行有丝分裂，称为卵裂，形成多个细胞的桑椹胚，此阶段约在受精后2 - 3天完成。
桑葚胚与囊胚形成
桑椹胚继续发育，细胞间出现腔隙，形成囊胚，囊胚由滋养层细胞和内细胞团组成，约在受精后4 - 5天形成，滋养层将来发育成胎盘等附属结构，内细胞团将分化为胚胎本身。
着床与原肠胚形成
囊胚植入子宫内膜的过程称为着床，约在受精后6 - 7天完成。之后内细胞团进一步分化形成三胚层，即外胚层、中胚层和内胚层，这一过程称为原肠胚形成，三胚层将分别发育成不同的组织和器官。
器官系统分化
随着胚胎发育，各胚层逐渐分化形成各种器官系统。例如外胚层分化为神经系统、表皮等；中胚层分化为骨骼、肌肉、循环系统等；内胚层分化为消化系统、呼吸系统等的上皮组织，在受精后8周左右，胚胎已初具人形，之后各器官系统继续发育完善，直到胎儿出生前基本完成大部分发育过程。不同年龄阶段胚胎发育有不同特点，如青春期女性胚胎发育已完成基本结构，但男性胚胎发育也在同步进行；生活方式健康的情况下胚胎发育相对顺利，而有不良生活方式如吸烟、酗酒等可能影响胚胎发育；有某些病史的孕妇可能需要更密切监测胚胎发育情况，以保障胚胎正常发育。