可以。皮皮虾和牛奶都是营养丰富的食物，两者在成分上并不相克，一起食用一般不会引起身体不适。但需要注意的是，皮皮虾和牛奶都属于高蛋白食物，过量食用可能会增加肠胃负担，引起消化不良。因此，建议适量食用。
此外，对海鲜过敏的人应避免同时食用皮皮虾和牛奶，以免引起过敏反应。同时，食用皮皮虾时应注意彻底煮熟，以避免细菌和寄生虫感染。牛奶也应选择新鲜、无异味的产品，并在保质期内饮用。
总之，虽然皮皮虾和牛奶可以一起食用，但为了保证身体健康，建议适量食用，并注意食物的卫生和安全。如果食用后出现不适症状，应及时就医。