泌尿系统由肾脏、输尿管、膀胱和尿道组成。
肾脏是泌尿系统的主要器官，位于腹膜后脊柱两旁，左右各一。肾脏的基本功能是生成尿液，借以清除体内代谢产物及某些废物、毒物，同时经重吸收功能保留水份及其他有用物质，如葡萄糖、蛋白质、氨基酸、钠离子、钾离子、碳酸氢钠等，以调节水、电解质平衡及维护酸碱平衡。
输尿管是一对细长的管道，左右各一条，呈扁圆柱状，起自肾盂，终于膀胱，是输送尿液至膀胱的通道。
膀胱是储存尿液的器官，位于盆腔内，其形状、大小、位置和壁的厚度随尿液充盈程度而异。
尿道是从膀胱通向体外的管道，男性尿道细长，兼有排尿和排精的功能；女性尿道短而直，开口于阴道前庭，只具有排尿的功能。