睡觉起来腰疼的原因可能有以下几种：
1.床垫不合适：床垫过软或过硬，都会影响腰部的支撑，导致腰疼。
2.腰部肌肉劳损：长时间保持一个姿势或过度劳累，容易导致腰部肌肉劳损，引起腰疼。
3.腰部受凉：腰部受凉，会导致腰部肌肉痉挛，引起腰疼。
4.腰椎间盘突出：腰椎间盘突出会压迫神经根，导致腰疼，并伴有下肢麻木、无力等症状。
5.强直性脊柱炎：强直性脊柱炎是一种自身免疫性疾病，会侵犯脊柱及骶髂关节，导致腰疼，并伴有晨僵、关节畸形等症状。
6.肾脏疾病：肾脏疾病如肾炎、肾结石等，也会导致腰疼。
如果睡觉起来腰疼的症状持续不缓解，建议及时就医，明确病因，以便进行针对性治疗。同时，日常生活中要注意保持良好的姿势，避免长时间弯腰、久坐或久站，注意腰部保暖，避免腰部受凉。如果床垫不合适，建议及时更换。