孕晚期脚肿是可以泡脚的，但需要注意以下几点。
1.控制水温：水温不宜过高，最好在37℃-40℃之间，以免烫伤皮肤。
2.控制时间：泡脚时间不宜过长，一般控制在15-20分钟左右，以免增加心脏负担。
3.避免按摩：泡脚时避免按摩脚部，以免刺激子宫收缩，导致早产或流产。
4.注意卫生：泡脚时要注意保持脚部的清洁卫生，避免感染。
5.选择合适的泡脚盆：最好选择深一些的泡脚盆，让脚能够完全浸泡在水中，同时要注意泡脚盆的清洁卫生。
6.注意休息：泡脚后要注意休息，避免长时间站立或行走，以免加重脚肿。
总之，孕晚期脚肿可以泡脚，但需要注意控制水温、时间、避免按摩、注意卫生、选择合适的泡脚盆和注意休息等。如果脚肿严重或伴有其他不适症状，建议及时就医。