包皮垢的清理方式需依据其严重程度来进行，具体如下：
一、轻度包皮垢清洁
翻开包皮后，可见包皮上仅有少量呈星星点点状分布的白色污垢，这种情况的包皮垢相对较轻。日常清洁时，直接使用温水即可。在清洗过程中，要将包皮翻下以露出龟头，主要是为了清洗龟头中间的沟壑部位，因为此处最易堆积污垢。清洗时动作需轻柔，切不可用力过猛，以免损伤包皮。
二、中度包皮垢清洁
翻开包皮后，包皮上存在较多呈层状的白色污垢，这种情况的包皮垢已较为严重。清洗这类包皮垢是有讲究的，直接用清水不易洗净且可能产生疼痛，同时由于包皮较薄且对许多清洁类产品敏感，所以也不能随意使用。建议可使用一些性质温和的男士护理液来进行相应的清洁，这样既容易洗去污垢，又不会产生疼痛。
三、重度包皮垢清洁
若包皮无法翻开，存在包皮过长或包茎的情况，那么建议应及时前往正规医院进行诊治。
总之，对于包皮垢的清理要根据具体情况选择合适的方法，轻度和中度情况可自行处理，但重度情况需及时就医，以确保生殖健康。