通常情况下，孕晚期脚肿一碰就疼是由以下这些原因引发的，可依据病因进行对症治疗。
一、生理因素：孕晚期时，胎儿以及子宫增大，这就可能对下肢静脉形成压迫，使得下肢静脉压升高，静脉血液回流受阻，下肢血流速度减慢，血管内压力增加，进而会引起脚水肿以及疼痛现象。这属于正常生理现象，通常无需特殊处理，只需注意适当将双脚部抬高即可。
二、血栓：在怀孕期间，血液处于高凝状态，血栓的发病几率会显著增高。到了孕晚期，由于增大子宫的压迫，下肢血液循环的速度会明显放慢，这就使得血栓容易首先出现在下肢部位，从而出现脚肿一碰就疼的情况。这种状况可在医生指导下使用利伐沙班、华法林等药物来进行治疗。
三、妊娠高血压：要是孕晚期孕妇出现妊娠高血压，血压偏高就可能致使体内的血管处于紧张状态，糖皮质激素与去氧皮脂醇随之升高，就会让体内积压的水分越来越多，所以容易导致腿肿、脚肿。对此种情况可以在医生的指导下使用硝苯地平、氢氯噻嗪等药物进行治疗。
总之，孕晚期脚肿一碰就疼可能是多种原因导致的，要明确具体原因并采取相应的治疗措施。同时，孕妇在孕期要注意观察身体变化，如有异常应及时就医。