一般来说，当宝宝能够较好地支撑自己的头部并且颈部肌肉发育较为成熟时，就可以使用腰凳进行横抱。通常情况下，这一阶段发生在宝宝3个月到6个月之间。
然而，每个宝宝的发育情况都可能有所不同，因此在使用腰凳之前，最好先咨询医生或专业的育儿顾问，以确保宝宝的安全和舒适。此外，无论宝宝的年龄如何，使用腰凳时都需要注意以下几点：
1.正确的姿势：将宝宝放在腰凳上时，要确保宝宝的头部、颈部和脊柱得到良好的支撑，避免过度倾斜或扭曲。
2.调整合适的高度：腰凳的高度应该适合宝宝的身高，使宝宝的腿部能够自然伸展，避免过度伸展或弯曲。
3.不要长时间使用：长时间使用腰凳可能会对宝宝的髋关节和脊柱造成压力，因此每次使用的时间不宜过长，最好控制在30分钟左右。
4.定期检查：定期检查腰凳的安全性，确保带子和扣子等部件没有损坏或松动。
总之，在使用腰凳横抱宝宝时，安全和舒适是最重要的原则。如果有任何疑虑或担忧，最好咨询专业人士的意见。