孕妇在怀孕晚期通常可以吃皮皮虾，但需注意以下几点。
1.确保皮皮虾新鲜、卫生：选择新鲜、活蹦乱跳的皮皮虾，并彻底清洗干净，以避免细菌和寄生虫感染。
2.彻底煮熟：将皮皮虾煮熟煮透，以杀死可能存在的细菌和寄生虫，确保食品安全。
3.适量食用：皮皮虾富含蛋白质，但也含有较高的胆固醇，孕妇应适量食用，避免过度摄入。
4.个人过敏情况：如果孕妇本身对海鲜过敏，或者有其他食物过敏史，应避免食用皮皮虾。
5.与其他食物搭配：将皮皮虾与其他富含营养的食物搭配食用，如蔬菜、水果、全谷类食物等，以保证营养均衡。
6.注意观察身体反应：食用皮皮虾后，注意观察自身是否出现过敏反应、消化不良等不适症状。如有异常，应及时就医。
总之，孕妇在怀孕晚期可以适量食用皮皮虾，但要注意选择新鲜、卫生的食材，彻底煮熟，适量食用，并注意个人过敏情况。如果有任何疑虑或不适，最好咨询医生的建议。