孕晚期刚尿完又有尿意，可能是以下原因引起：
1.子宫增大：孕晚期时，子宫体积逐渐增大，可能会压迫膀胱，导致膀胱容量减小，引起尿频。
2.激素变化：孕期女性体内激素水平会发生变化，尤其是孕激素的增加，可能会导致平滑肌松弛，使膀胱逼尿肌的收缩力减弱，引起尿意频繁。
3.泌尿系统感染：怀孕后，女性的泌尿系统更容易受到感染。如果发生泌尿系统感染，如尿道炎、膀胱炎等，会刺激膀胱，引起尿频、尿急、尿痛等症状。
4.其他因素：孕妇在孕晚期可能会因心理因素、饮水过多等原因出现尿意频繁。
如果尿频症状不严重，没有尿急、尿痛等不适，通常不需要特殊处理，注意休息，避免憋尿，保持会阴部清洁即可。但如果尿频症状严重，或伴有尿急、尿痛、血尿等不适，可能是泌尿系统感染或其他疾病引起，需要及时就医，进行尿常规等检查，明确原因，并在医生的指导下进行治疗。同时，孕妇在孕期要注意个人卫生，勤换内裤，多喝水，多排尿，有助于预防泌尿系统感染。