孕晚期刚尿完又有尿意，可能是由于子宫增大压迫膀胱所致，也可能是其他原因引起。以下是一些可能的原因和建议：
1.子宫增大压迫膀胱：孕晚期，子宫逐渐增大，会压迫膀胱，导致膀胱容量减小，出现尿频、尿急的症状。这是正常的生理现象，一般不需要特殊处理。建议孕妇尽量避免憋尿，及时排尿，保持尿道口清洁。
2.泌尿系统感染：孕妇的泌尿系统容易受到感染，尤其是在孕晚期。如果出现尿频、尿急、尿痛等症状，可能是泌尿系统感染引起的。建议及时就医，进行尿常规检查，如果确诊为泌尿系统感染，需要在医生的指导下进行治疗。
3.其他原因：除了上述原因外，孕妇刚尿完又有尿意，还可能是其他原因引起的，如糖尿病、尿崩症等。如果孕妇同时伴有其他症状，如口渴、多饮、多尿等，建议及时就医，进行相关检查，以明确原因。
总之，孕晚期刚尿完又有尿意是一种常见的症状，如果症状不严重，可以先观察。如果症状持续不缓解或伴有其他不适，建议及时就医，以确保孕妇和胎儿的健康。