如果内裤上有精子，一般不会导致怀孕。怀孕需要精子和卵子结合，形成受精卵，并在子宫内着床。而精子在离开体内后，其活力和生存能力会迅速下降，在内裤上的精子很难进入阴道，更无法到达子宫和卵子结合。
但需要注意以下情况：
1.性行为：如果内裤上的精子是在性行为中产生的，并且性行为过程中没有使用避孕措施，那么精子有可能进入阴道，导致怀孕的风险。
2.遗精：如果男性在内裤上遗精，而精子没有及时清理干净，并且女性在内裤上摩擦或接触到这些精子，也有可能导致怀孕。
3.特殊情况：极少数情况下，精子可能会通过内裤上的微小裂缝或破损进入阴道，从而增加怀孕的风险。
为了避免怀孕，建议采取以下措施：
1.使用避孕方法：如避孕套、避孕药等，可以有效避免精子进入阴道，降低怀孕的风险。
2.注意清洁：及时清理内裤上的精液，保持个人卫生。
3.性行为注意事项：在性行为中使用避孕措施，避免精子进入阴道。
如果担心怀孕，可以在性行为后及时服用紧急避孕药，但紧急避孕药不能作为常规避孕方法，且可能会有一些副作用，如恶心、呕吐等。如果对怀孕有疑虑，建议咨询医生或妇科专家，获取更准确的信息和建议。此外，如果有任何不适或异常症状，应及时就医检查。