泡湿的豆浆没煮熟是有可能中毒的。生豆浆中含有皂甙、胰蛋白酶抑制剂等有害物质，未煮熟时这些物质会刺激人体胃肠道，一般来说，食用未煮熟的泡湿豆浆后数分钟至1小时内可能出现中毒症状。
生豆浆中的有毒物质
皂甙： 它是生豆浆中的主要毒素之一，会刺激胃肠道黏膜，引起恶心、呕吐、腹痛、腹泻等症状。一般人食用含有皂甙的未煮熟豆浆后，短时间内就可能有反应。胰蛋白酶抑制剂： 会抑制人体胰蛋白酶的活性，影响蛋白质的消化吸收。虽然它导致的中毒症状相对没那么剧烈，但也会对人体消化功能产生不良影响。
中毒的表现及程度
轻度中毒表现： 食用未煮熟泡湿豆浆后，可能首先出现口腔和咽喉部的不适，如瘙痒感，随后可能出现胃肠道反应，像轻度的恶心、呕吐，呕吐次数一般不多，可能1 - 3次，同时伴有腹部隐痛、腹泻，腹泻次数通常在3 - 5次左右，大便多为稀水样。重度中毒情况： 极少数人对生豆浆中的毒素敏感，可能出现较为严重的症状，如剧烈呕吐，呕吐频繁，可达多次，还可能伴有剧烈腹痛，疼痛难忍，腹泻也会很严重，一天腹泻次数可达10次以上，甚至可能出现脱水、电解质紊乱等情况，需要及时就医治疗。
如何避免豆浆中毒
正确煮熟方法： 煮豆浆时要将豆浆加热至沸腾，并且持续加热5分钟左右。因为在加热到一定温度时，皂甙等毒素才会被破坏。当豆浆开始沸腾后，表面会有泡沫，这是皂甙等物质形成的，继续加热让泡沫消失，再维持几分钟，就能确保豆浆煮熟。饮用安全豆浆： 购买正规渠道的豆浆粉等产品，或者自己在家严格按照正确方法煮豆浆，保证豆浆完全煮熟后再饮用。如果是外出购买豆浆，要选择有卫生保障的商家，确保其豆浆是经过规范煮熟处理的。