孕晚期睡觉时腰酸可能是以下原因导致的：
1.腹部增大：随着孕周的增加，孕妇的腹部会逐渐增大，为了保持身体的平衡，孕妇的腰部会向前突，从而增加腰部的负担，导致腰酸。
2.激素变化：怀孕后，孕妇体内的激素会发生变化，其中松弛素会使骨盆韧带及椎骨间的关节、韧带松弛，以适应胎儿生长及日后分娩的需要，这些变化也会导致腰酸。
3.缺钙：如果孕妇体内的钙含量不足，会导致骨质疏松，从而引起腰酸。
4.过度劳累：如果孕妇在孕晚期过度劳累，或者长时间保持同一姿势，也会导致腰酸。
5.其他：孕妇如果患有腰椎间盘突出、盆腔炎等疾病，也会导致腰酸。
以下是一些缓解孕晚期睡觉时腰酸的方法：
1.调整睡姿：孕妇可以采取左侧卧位，将双腿弯曲，以减轻腰部的负担。同时，可以在腰部和腿部垫一个枕头，使身体更加舒适。
2.适当运动：孕妇可以在医生的指导下进行适当的运动，如散步、孕妇瑜伽等，以增强腰部和腹部的肌肉力量，缓解腰酸。
3.热敷：用热毛巾或热水袋敷在腰部，每次20-30分钟，可缓解腰酸。
4.按摩：让家人帮忙按摩腰部，可促进血液循环，缓解腰酸。
5.补钙：孕妇应多吃富含钙的食物，如奶制品、豆制品、海鲜等，也可在医生的指导下服用钙剂。
6.注意休息：孕妇应避免过度劳累，保证充足的睡眠。
如果孕妇的腰酸症状比较严重，或者伴有其他不适，如腹痛、阴道流血等，应及时就医，以排除其他疾病的可能。