三岁宝宝睡觉阴茎总是硬，可能与衣物刺激、浅睡眠、憋尿等有关。具体如下：
一、衣物刺激：宝宝睡觉时所穿衣物如果太紧，容易使阴茎受到刺激，进而可能导致阴茎勃起，这通常是正常情况。对此，可消除不良诱因，比如睡觉时给宝宝穿宽松舒适的衣服，减少摩擦刺激。
1.要选择合适的睡衣材质，柔软且透气。
2.注意睡衣的尺寸，不能过于紧身。
二、浅睡眠：宝宝在睡觉时未进入深睡眠状态，处于浅睡眠时，尤其是在做梦或睡觉前受到惊吓、精神紧张、存在恐惧情绪等，都可能引起阴茎勃起。这时家长需要安抚好孩子，及时去除相关诱因。
1.可以轻轻抚摸宝宝，给予其安全感。
2.保持睡眠环境安静、舒适。
三、憋尿：宝宝睡觉前如果喝了太多水，尿液形成量增多，导致膀胱过度充盈且一直憋尿，就会刺激阴茎使其勃起。一般无需特殊治疗，只需让孩子养成良好的排尿习惯，避免长时间憋尿即可。
1.控制睡前饮水量。
2.培养孩子睡前排尿的习惯。
总之，当发现三岁宝宝睡觉时阴茎总是硬，家长要注意排查可能的原因并采取相应措施，若有异常或担忧可咨询专业医生。