孕晚期胎动时膀胱刺痛，可能是以下原因引起：
1.生理原因：随着孕周的增加，子宫逐渐增大，可能会压迫膀胱，导致膀胱容量减小，在胎动时刺激膀胱，引起刺痛。此外，胎动时胎儿的肢体可能会撞击到膀胱，也会导致刺痛。这些都是正常的生理现象，一般不需要特殊处理，多注意休息，避免长时间站立或久坐，定期产检即可。
2.泌尿系统感染：如果孕妇不注意个人卫生，可能会导致泌尿系统感染，如尿道炎、膀胱炎等。在胎动时，由于子宫和胎儿的刺激，可能会加重感染，引起膀胱刺痛、尿频、尿急等症状。此时，需要及时就医，进行尿常规检查，如果确诊为泌尿系统感染，需要在医生的指导下使用抗生素进行治疗，如头孢呋辛酯、阿莫西林等。
3.其他：孕妇在孕晚期可能会出现耻骨联合分离，胎动时也可能会刺激耻骨联合，引起疼痛，疼痛可能会放射到膀胱部位，导致膀胱刺痛。此外，胎盘早剥、前置胎盘等也可能会引起腹痛、阴道流血等症状，需要及时就医，进行相关检查，如B超、胎心监护等，以明确诊断，并采取相应的治疗措施。
总之，孕晚期胎动时膀胱刺痛需要引起重视，如果症状持续不缓解或伴有其他异常症状，如阴道流血、腹痛等，应及时就医，以免延误病情。