孕晚期刚尿完又有尿意，可能是以下原因导致的：
1.子宫增大：孕晚期时，子宫体积逐渐增大，会压迫膀胱，导致膀胱容量减小，出现尿频的症状。
2.激素变化：怀孕后，女性体内的激素水平会发生变化，孕激素水平升高可能会导致平滑肌松弛，从而使膀胱括约肌的张力下降，引起尿频。
3.泌尿系统感染：孕晚期由于激素水平的变化，泌尿系统容易发生感染，如尿道炎、膀胱炎等，也会出现尿频、尿急、尿痛等症状。
4.其他原因：孕妇在孕晚期可能会出现仰卧位低血压综合征，改变体位时可能会出现头晕、眼花、恶心等不适，也可能会刺激排尿。
如果尿频症状不严重，没有尿急、尿痛等不适，一般不需要特殊处理，注意保持外阴清洁，多喝水，勤排尿即可。如果尿频症状严重，或伴有尿急、尿痛等不适，可能是泌尿系统感染引起的，需要及时就医，进行尿常规等检查，明确诊断，并在医生的指导下进行治疗。此外，孕妇在孕晚期还需要注意定期产检，监测胎儿的生长发育情况。