导致孕晚期晚上睡觉双腿酸痛的原因主要包括以下几方面：一是腿部肌肉过度劳累，二是增大的子宫压迫坐骨神经，三是缺钙。孕晚期孕妇因增大的子宫致使双腿承受较大压力，所以平时要注重多休息，尽可能避免长时间站立或从事重体力活。要是出现酸痛，可通过按摩、用温热毛巾热敷等方式予以缓解。
一、腿部肌肉过度劳累：到了孕晚期，胎儿重量已非常大，这对孕妇双腿形成的压力极大。如果孕妇白天活动量过多，腿部肌肉持续承受压力并收缩，就容易引发酸痛。在治疗方面，可以使用活血化瘀的药物，比如云南白药膏，同时也能采用温热毛巾热敷、局部按摩等办法来减轻症状。在日常生活中，一定要注意休息，不要长时间站立。
二、坐骨神经受压：孕晚期增大的子宫可能会压迫坐骨神经，受压后会表现为臀部以及下肢出现麻木疼痛的感觉。对于这种情况，无需药物治疗，可通过推拿按摩来缓解不适。平时生活中要注意经常变换体位休息，并且适当进行散步。
三、缺钙所致：若孕妇钙摄入不足或是钙吸收不良，就会出现腿抽筋现象，进而产生酸痛感。治疗时要做到补充足够的钙，同时确保钙能被有效吸收。补钙可以选择每天饮用高钙奶粉、服用钙片等方法。每天晒一会儿太阳有助于促进钙的吸收。
总之，孕晚期双腿酸痛可能由多种原因引起，需要根据具体情况采取相应的缓解和治疗措施，以保障孕妇的健康和舒适。