正常情况下，发育早的婴儿3至4个月可竖着抱，发育晚的孩子5至6个月可竖抱。
以下是关于婴儿竖抱的详细阐述：
一、竖抱时间与发育情况相关。健康的足月宝宝一般在3至4个月左右可竖抱，因为这时宝宝第一个生理性弯曲已形成，颈椎和颈部肌肉也逐渐发育成熟，能稍微支撑头部重量。而发育较晚、头部支撑还摇晃的幼儿，可适当延迟1至2个月再竖抱。
1.宝宝第一个月生理性弯曲的形成是竖抱的一个重要前提条件。
2.颈椎和颈部肌肉的发育成熟度决定了能否较好地支撑头部。
二、竖抱时的注意事项。由于宝宝颈椎尚未发育完善且头部重量较重，竖抱时间不宜太长，尤其要在喝奶后竖抱起来拍嗝，拍完嗝后就应放下宝宝。竖抱时需注意托住宝宝头颈部，不能来回摇晃宝宝，另一只手要托在腰骶部，以防宝宝向后仰倒、摔倒而导致脊柱损伤。
1.强调了颈椎发育不完善和头部重的特点。
2.明确了拍嗝这一常见的竖抱场景。
3.详细说明了对头颈部和腰骶部的保护要求。
总之，要根据婴儿的具体发育情况来决定竖抱时间，并在竖抱过程中注意保护宝宝，避免出现意外。