被狗牙齿刮到表皮但没出血有红印，是否需要打狂犬疫苗，应根据狗的健康状况、伤口处理情况等因素综合判断。
如果狗是健康的，并且过去10天内没有被其他动物咬伤过，那么感染狂犬病的风险非常低，可以不接种狂犬疫苗。但需要立即用肥皂水和清水冲洗伤口15分钟以上，然后用酒精或碘酒消毒。
如果狗的健康状况不明，或者过去10天内曾经被其他动物咬伤过，那么感染狂犬病的风险较高，需要立即接种狂犬疫苗。同时，还需要接种狂犬病免疫球蛋白或血清，以增强免疫效果。
需要注意的是，狂犬病一旦发病，死亡率几乎为100%，因此预防非常重要。如果不确定狗的健康状况，或者被狗咬伤后出现明显的疼痛、肿胀、出血等症状，应及时就医，并告知医生狗的情况和伤口处理情况。