泌尿系统由肾脏、输尿管、膀胱和尿道组成。
肾脏是泌尿系统的主要器官，位于腹膜后脊柱两旁，左右各一。肾脏的基本功能是生成尿液，借以清除体内代谢产物及某些废物、毒物，同时经重吸收功能保留水分及其他有用物质，如葡萄糖、蛋白质、氨基酸、钠离子、钾离子、碳酸氢钠等，以调节水、电解质平衡及维护酸碱平衡。
输尿管是一对细长的管道，左右各一，起自肾盂，终于膀胱，是输送尿液的通道。
膀胱是储存尿液的器官，位于盆腔内，其形状、大小和位置随尿液充盈程度而异。
尿道是从膀胱通向体外的管道，男性尿道细长，而女性尿道短宽，穿过尿生殖膈。