孕晚期刚尿完又有尿意，是由于孕晚期子宫增大，压迫膀胱导致的，属于正常的生理现象。
随着孕周的增加，子宫逐渐增大，可压迫膀胱，导致膀胱容量减少，出现尿频的症状。此外，增大的子宫还可能刺激盆底组织，引起盆底肌肉松弛，进一步加重尿频。
除了尿频，孕晚期还可能出现其他不适症状，如尿急、尿痛、尿不尽等。如果同时伴有这些症状，可能是发生了泌尿系统感染，需要及时就医，进行尿常规等检查，以明确诊断。
在孕晚期，需要注意以下几点：
保持会阴部清洁，勤换内裤，预防泌尿系统感染。
适量饮水，避免憋尿。
注意休息，避免过度劳累。
定期产检，了解胎儿发育情况和自身健康状况。
如果尿频症状严重，影响了日常生活，可以采取以下措施缓解：
调整饮食，减少利尿食物的摄入，如西瓜、冬瓜等。
进行凯格尔运动，增强盆底肌肉的力量。
使用托腹带，减轻腹部对膀胱的压迫。
总之，孕晚期刚尿完又有尿意是正常的生理现象，但也需要注意观察，如果出现异常症状，应及时就医。同时，孕妇应保持良好的心态，注意休息和营养，为顺利分娩做好准备。