孕晚期刚尿完又有尿意，可能是以下原因引起：
1.胎儿下降：孕晚期时，胎儿逐渐下降进入骨盆，会压迫膀胱，导致膀胱储存尿液的能力下降，出现尿频的症状。
2.激素变化：怀孕后，女性体内的激素水平会发生变化，这可能会导致膀胱和尿道的肌肉松弛，增加尿意。
3.代谢增加：孕晚期，孕妇的新陈代谢会加快，肾脏过滤的尿液量也会增加，从而导致尿频。
4.心理因素：孕晚期，孕妇可能会因为紧张、焦虑等心理因素而出现尿频。
如果这种情况不伴有尿急、尿痛、尿不尽等不适症状，一般不需要特殊处理，属于正常的生理现象。但如果出现了其他不适症状，或者尿频症状比较严重，影响了日常生活，建议及时就医，进行相关检查，以排除泌尿系统感染、妊娠期糖尿病等疾病的可能。
在日常生活中，孕妇可以通过以下方法来缓解尿频：
1.调整饮食：适量饮水，避免饮用咖啡、茶等利尿饮料，多吃一些富含水分的水果和蔬菜。
2.注意个人卫生：保持尿道口清洁，勤换内裤。
3.适当运动：适量的运动可以增强盆底肌肉的力量，有助于缓解尿频。
4.及时就医：如果尿频症状严重，或者伴有其他不适症状，应及时就医，进行相关检查和治疗。